🤖 由 文心大模型 生成的文章摘要
Valve最近更新了SteamVR跟踪代码，以提升Beat Saber游戏体验。
Beat Saber对VR控制器跟踪系统来说是一个极好的挑战。你可能会认为快节奏的VR射击游戏或剑斗游戏会将SteamVR追踪推向极限，但Beat Saber 实际上要求更高。
在最近更新的SteamVR Beta（很快将推出到SteamVR主分支）中，Valve开发商Ben Jackson提供了一些细节：
跟踪系统具有内部健全性检查，以确定何时出现问题。例如，如果表明你是在唯一的基站后面，显然犯了一个错误，因为我们不会从基站后面得到任何信号。其中一项检查涉及我们认为某人转动手腕的物理可能性有多快。事实证明，使用足够轻的控制器的适当动力的人可以比我们想象的更快（3600度/秒！）。
从本质上讲，Valve在SteamVR跟踪代码中构建了许多假设，以便它可以清楚地识别出错误的数据（就像控制器发出信号，表明它的移动方式比应尽可能快）。然而，似乎其中一个假设实际上对于一些高级别Beat Saber玩家的速度来说太低了，而Valve现在已经相应地调整了代码。
多数VR控制器跟踪系统使用两种跟踪方法并将它们组合在一起，第一个系统是每个控制器内部的IMU，它可以感知旋转和平移，并且可以在低延迟和高频率下实现。然而问题是IMU容易“漂移”，因此不能单靠它们进行跟踪。这就是其他跟踪方法的用武之地：在SteamVR跟踪的情况下，这是外部“基站”，用于建立被跟踪物体的绝对位置和旋转，并校正IMU的漂移。然而，与IMU的速度相比，基站更新缓慢（在100Hz与1,000Hz的场景中），并且直到下一次位置校正进入，所有跟踪都由IMU决定。
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